工业机器人周边运动控制局部主要有伺服控制、步进控制、变频控制三大局部，下面让我们来逐个解答这些控制要点。

    伺服控制

耀彩网     一、交流伺服电机的工作原理

    伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电构成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反应信号给驱动器，驱动器依据反应值与目的值停止比拟，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决议于编码器的精度（线数）。

耀彩网     二、伺服系统的组成及分类

耀彩网     组成：

    伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内。

    分类：

耀彩网     1. 按控制构造分类分为： 开环式、闭环式。2. 按驱动部件分类分为：a. 步进电动机伺服系统。b. 直流电动机伺服系统。c. 交流电动机伺服系统。

    三、伺服马达（交流）的特性

耀彩网    １. 定位精度高，普通伺服马达可到达0.036度

耀彩网    ２. 回应时间快。

耀彩网    ３. 控制便当灵敏，控制系统易于完成。

耀彩网    ４. 型号较多，可依据不同的应用环境选择不同的类型。

耀彩网    ５. 提供全闭环控制，可适时监控运转情况，停止恰当的调整变换。

    四、伺服系统构造

耀彩网     五、伺服控制的选型步骤

    1.肯定机械规格，负载、刚性等参数。

    2. 确认动作参数，挪动速度、行程、加减速时间、周期、精度等。

耀彩网     3. 选择马达惯量，负载惯量、马达轴心转换惯量、转子惯量。

耀彩网     4. 选择马达回转速度。

耀彩网     5. 选择马达额定扭矩。负载扭矩、加减速扭矩、霎时最大扭矩、实效扭矩。

    6. 选择马达机械位置解析度。

    7. 依据以上选择马达型号。

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